隨著電力電子技術、主動控製技術和（hé）信息交換技（jì）術的發展，螺絲輸送機和四軸機（jī）械手越來（lái）越普遍。這是近年來發展（zhǎn）起來的（de）高科技自（zì）動化生產設備。四軸機械手是（shì）工業機器人的一個（gè）重要分支。它的特點是（shì）通過編程來（lái）完成（chéng）各種（zhǒng）有計劃（huá）的任務，在結構和功能上具有人（rén）和機器的優（yōu）點，特別（bié）體現了人的智能性和適應性。越來越（yuè）多的人認識（shí）到四軸可編（biān）程智能機（jī）器人的積極作（zuò）用。它可以大大降低工人的勞動強（qiáng）度，加快（kuài）工業生產（chǎn）過程的機械化和自動化。因此，受到先進單（dān）位的重視（shì），加大大量（liàng）的人力物力進行研發。在國民經濟的各（gè）個領域，機器人的操作精度和在各種環境下完成工作的能力都有很好的前景。堅（jiān）豐（fēng）研發的（de）機械手機器人鎖螺絲機應用到自動化工廠，堅豐自動化機械手機（jī）器人鎖螺絲機為各大企業節省了人力（lì），提高（gāo）了工作效（xiào）率，提升（shēng）了企業形（xíng）象，自動化機械手機器（qì）人鎖螺絲（sī）機越來越受到企業（yè）的（de）歡（huān）迎。

　　一、國內外機械手控製的研（yán）究與發（fā）展機械手已經經曆了三代。第一個機械手屬於程序（xù）控製的機械（xiè）手（shǒu）。選擇一（yī）個點控（kòng）製係統（tǒng），並沒有感測（cè）外部環境信息。第二代機械手具有感覺（jiào）器（qì）官，仍（réng）受程序控製，但可以（yǐ）根據外部環境信息對控製程序進（jìn）行校準。第三代機械（xiè）手是在第一代和第二代（dài）機器人的（de）基（jī）礎上發展起來（lái）的（de）。它是（shì）一種智能機械手，能夠感知外部環境和工作對象，具有（yǒu）準確處理複雜信息的能力（lì），使自身行（háng）為具有自（zì）我決策能力。

　　國外機械手在機械製造業得到了廣（guǎng）泛的應用，發展迅速。目前主要用於機床（chuáng）和壓力機的裝（zhuāng）卸、點焊、噴塗等作業。您可以按照預先指定的步驟完成常規操作。國外機械手的發展（zhǎn）方向（xiàng）是大（dà）力研（yán）究具有一定（dìng）智能化程度（dù）的機（jī）械手，使其具有一定的感知能力，能（néng）夠反饋外界條件（jiàn）的變化，使程序發生變（biàn）化。當出現微小的位置（zhì）誤差時，它能立即糾正和自我檢測。研究的重點是視覺（jiào）和觸覺功（gōng）能。現在葡萄视频已經取得了一些成果。隨著（zhe）生物機（jī）械（xiè）和信息技術的（de）微型化和應用範圍的擴大，機械手必須向微型（xíng）化和電子化（huà）方向發展。

　　目前，國產機械手主要用於（yú）機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數量、品種和功能上看，都不能滿足工業（yè）生產的需要。因此，在我國，應用（yòng）的規模（mó）正在逐步擴大，而鑄造（zào）和熱處理機（jī）械手則要減輕勞動強度，改善勞動條件。在一起使用特殊機械手時，開（kāi）發通用機械手，如有可能，開發教學機械手、計算機控製機械手（shǒu）和模塊化機械手。一起提高速度，減（jiǎn）少衝擊，正確定位，才能更（gèng）好地發揮機械手的作用。考慮到與計算機的連接，它逐（zhú）漸成為整個機械製造係統中的一（yī）個小的基本單元（yuán）。

　　二、可編程控製器1、可編程控製器簡稱PLC。它（tā）是在電氣控製技能和計算機技能的（de）基礎上發展起來的，逐步發展出以微處理器為核心（xīn），集主動技能、計算機技（jì）能和通信技能於（yú）一體的新型工（gōng）業控製器。可編程序控製（zhì）器（PLC）是一種專為工業環（huán）境設計的數字操作電子係統。它使用可編程存儲器來存儲邏輯操（cāo）作（zuò）、順序控製、準時、計數和（hé）算術操作的指令。並通過數字和模擬的輸入和輸出，控製各種類型的機器或操作過程。PLC及其相關設備應按照構成（chéng）整個工（gōng）業控製係統並擴展（zhǎn）其功能的原則進行（háng）規劃。

　　PLC的結構包（bāo）括物（wù）理結構、硬件結構和軟件結構。在PLC的使用中，不（bú）同的元件有著非常重要的作（zuò）用，不可替代。

　　的物理結構PLC產品的類型比較（jiào）複雜。PLC分（fèn）類通常基於結（jié）構、功能和I/O點的不同。根據其（qí）結構的不同，PLC可分為整體式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口等部件均安裝在在櫥櫃裏。它具有結構緊湊、體（tǐ）積小、價格（gé）低廉的特點。所有可編程邏（luó）輯控製器基本（běn）單元（也稱為主機）和擴展單元之間的不同I/O點。基本單元中有一個CPU模塊（kuài）、I/O接口、連（lián）接到I/O接口擴展單元（yuán）的擴展（zhǎn）端口以及編（biān）程器或EPROM作者界麵。擴展單元中隻有I/O和電源模塊，沒有CPU模塊。

　　基本單元和（hé）擴展單元通（tōng）常通過電纜連接。所有可編程邏輯控製器也可用於（yú）特殊用途擴展了仿真單元和位（wèi）置控製單元的功（gōng）能。小型PLC通用選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如，PLC組件被分成許多獨（dú）立（lì）的模塊CPU、I/O和電源、源模塊（一些（xiē）包含在CPU模塊（kuài）中）和各種功能模塊（kuài）。模（mó）塊化PLC它由（yóu）一個結構或基板和各種模塊組成。模塊組裝在結構或基板（bǎn）的插座中。該模塊（kuài）化PLC具有靈敏度高（gāo）的（de）特點，可根據不同（tóng）的要求配（pèi）置成一個係統。安裝、擴展、維修方便。大中型PLC一般采用模塊化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一（yī）些PLC結合了整（zhěng）體式和模塊式的共同特點。堆（duī）疊式PLC的CPU模塊、電源模塊（kuài）和I/O接口模塊也（yě）是獨立的模（mó）塊，但它們是通過（guò）電纜連接的，每個模塊都可以層層堆疊。這樣，不僅（jǐn）可（kě）以對係統（tǒng）進行靈敏的裝配（pèi），而且還可以使其更小。

　　三、PLC結構及主要功能PLC與一般微機係統基本相同，也由硬件係統和軟件係統組成。PLC的硬（yìng）件係統由微（wēi）處理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊（kuài）、I/O模塊、電源模塊、編程器模塊、I/O擴展單元等外圍部件組成。每個部分通過總線（電源總線、控製總線、地（dì）址總線和數據總線）連接。

　　四、PLC功能圖PLC功能（néng）圖又稱PLC狀態轉換圖，是描（miáo）述控製係統控製過程（chéng）、功能和特性的圖形，規劃PLC順序控製程序也非（fēi）常重要。功能圖沒有說（shuō）明控製功能所（suǒ）描述的特定技能（néng）。它是一種（zhǒng）通用（yòng）的技能語（yǔ）言（yán），可用於不同專業（yè）人員之間的進一步規劃和（hé）技能交（jiāo）流。如果一個控製任務可以分成幾個獨立的控製動作（zuò），並且這些動作是嚴格按（àn）順序進行的，那麽生產過程就可以正（zhèng）常進行。這種控製稱為順序控製或步（bù）進控製。在工業控（kòng）製領域，順序控製得到（dào）了廣泛的應用，特別是在機械製造業，它幾乎全部用於完成加工過（guò）程（chéng）的有效循環。二（èr）階控（kòng）製規劃法是二階（jiē）控製係統的一種（zhǒng）特殊規劃方法。這（zhè）種編程方法（fǎ）對於初學者來說很容易（yì）使用（yòng），對於（yú）經驗豐富的工（gōng）程師來說，也會提高編程效率，並有助於調試、修改和讀取程序。PLC工（gōng）程師為二階控（kòng）製係統編程（chéng）提供了許多通用的和特殊的編程元素，並專門為編（biān）寫二階控製程序開發了功（gōng）能圖，使這種先進的編程方法成為當時PLC編程的主要（yào）方法。