隨著電力電子技術、主動控製技術和信息交換（huàn）技（jì）術的發（fā）展，螺絲輸送機和四軸機械手越來越普遍。這是近年來（lái）發展起來的高科技自動化生（shēng）產設備。四（sì）軸機械手是工業機器人的一個重要分支。它的（de）特點是通過編程來完成各種有（yǒu）計劃的（de）任務，在結構和功能上（shàng）具有人和機器的優點，特別體現了人的智能（néng）性和適應性。越來越多的人（rén）認識到（dào）四軸可編程智能機器人的積極作用。它可以大大降低工人的勞（láo）動強度，加快工業生產（chǎn）過（guò）程的機械化和自（zì）動化。因此，受到先進單位的重視，加大大量的人力物力進（jìn）行研發。在國（guó）民經濟的各個領域，機器人（rén）的操作精度和在各種（zhǒng）環境下完成工作（zuò）的（de）能（néng）力都有很好的前景。堅豐研（yán）發的機（jī）械手機器人鎖螺絲機（jī）應用到自動化工廠，堅（jiān）豐自動化機械手機器人鎖螺絲機為（wéi）各大企業節省了人力，提高了工作效率，提升了企業形象，自動化機械手機器人鎖螺絲機（jī）越來越受到企（qǐ）業的歡迎。

　　一、國內（nèi）外（wài）機械手控製的研究與發展機械手已經經曆了（le）三代。第一個機械（xiè）手屬於程序控製的（de）機械手。選擇一個點（diǎn）控製係統，並沒有感測外部環境信息。第二代機械手具有感覺器（qì）官，仍受程序控製，但可以根（gēn）據外部環境信息對控製程序進行校準。第三代機械手是在第（dì）一代和第二代機器人（rén）的基礎上發展起來的。它是一種智能機械手，能夠感知外部（bù）環境和工作對象，具有準確處理複（fù）雜（zá）信息的能力（lì），使自身行為具有（yǒu）自我決策能力。

　　國外機械手在機械製造業得到了廣泛（fàn）的應用，發展迅速。目前主要用於機床和壓力機的裝卸、點焊、噴塗等（děng）作業。您可以按照（zhào）預先指定的步驟完成常規操作。國（guó）外機械手的發展方向是大力研究具有一定智能化程度的機械手，使其具有一定的感知能力，能夠反饋外界條件的變化，使程序發生變化。當出現微小的（de）位置誤差時，它能立即糾正和（hé）自我檢測。研（yán）究的重點是視覺和觸覺功能。現在葡萄视频已經取得了一些（xiē）成果。隨著生物機械和信息技術的微型（xíng）化和應用範圍的擴大，機械手必須向（xiàng）微型化和電子化方（fāng）向發展。

　　目前，國產機械手主要用（yòng）於機床加工、鑄（zhù）鍛件和熱處理。從數量（liàng）、品種和（hé）功能上看，都（dōu）不能滿足工業生產的需要。因此，在（zài）我國，應用的規模正在逐步擴大，而鑄造（zào）和熱處理機械手則要減（jiǎn）輕勞動強度，改善勞動條件。在一起使用特殊機械手時，開發通用機械手，如有可（kě）能，開發教學機械（xiè）手（shǒu）、計算機控（kòng）製機械手（shǒu）和模塊化機械手。一起提高速（sù）度，減少衝（chōng）擊，正確定位，才能更好地發揮機械手的作用。考慮到與計（jì）算（suàn）機的連接（jiē），它逐漸成為整個機械製造係統中的一個小的（de）基本單元。

　　二、可編程控製器1、可編程控製器簡稱PLC。它（tā）是在電氣控製（zhì）技能和計算（suàn）機技能的基礎（chǔ）上發展起來的，逐步發展出以微處理器為核心，集主動技能、計算機技能和（hé）通信技能於一體的新型工業控製器。可編程序控製器（PLC）是一（yī）種專為工業環境設計的數字操作電子係統。它使用可編程存儲器來存儲邏輯操作、順序控製、準時、計數和算術操作的（de）指令（lìng）。並通過數字和模擬的輸入和輸出，控製各種類型的機器或操作過程。PLC及其相關設備應按照（zhào）構成整個工業控製係統並擴展其功能的原則進行規劃（huá）。

　　PLC的結構包括物（wù）理結（jié）構、硬件結構和軟件結構（gòu）。在PLC的使用中，不同的元件有著非常（cháng）重要的作用，不可替代。

　　的物理結構PLC產品（pǐn）的類型比較複雜。PLC分類通常基於結構、功能和I/O點的不同。根據其（qí）結構（gòu）的不同，PLC可分為整體式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所（suǒ）有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口（kǒu）等部件均安裝在在櫥櫃裏。它具有結（jié）構緊（jǐn）湊、體積小、價格低廉的特點。所有可編程邏輯控製器基本單元（也稱（chēng）為主機）和擴展單元（yuán）之間的不同I/O點。基本單元中有一個CPU模塊、I/O接口、連接到（dào）I/O接口擴展單元的擴（kuò）展端口以及編（biān）程器或EPROM作者界麵。擴展單元中隻有（yǒu）I/O和電源模塊，沒有CPU模塊。

　　基本單（dān）元和擴展單元通常通過電纜連接。所（suǒ）有可（kě）編程邏輯控製器也可用於特殊用途擴展了仿真單（dān）元和（hé）位置控（kòng）製單元的功能。小型PLC通（tōng）用選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如，PLC組件被分成許多獨立的模塊CPU、I/O和電源、源模塊（一些包含在CPU模塊中）和各種功能模塊。模塊化（huà）PLC它由一個結構或基板和各種（zhǒng）模塊組成。模塊組（zǔ）裝在結構或基板的插座中。該模塊化PLC具有靈敏（mǐn）度高的特點，可根據不同的要求（qiú）配置成一個係統。安裝、擴展、維修方便。大中型PLC一般采（cǎi）用模塊化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結合了整體式和（hé）模塊式的共同特點。堆疊式PLC的（de）CPU模塊、電源模塊和I/O接口模塊也是獨（dú）立的模（mó）塊，但它們是通過電纜連（lián）接的，每個模塊（kuài）都可以層層堆疊。這樣，不僅可以對係（xì）統進行靈敏的裝配，而且還可（kě）以使其更小。

　　三、PLC結構及（jí）主要（yào）功能（néng）PLC與一般微機（jī）係統基本相同（tóng），也由硬件係統和軟件係統組成。PLC的硬件係統由微處理器（CPU）模（mó）塊、存儲器（EPROM）、ROM模（mó）塊、I/O模塊、電源模塊、編程器模塊、I/O擴展單（dān）元等外圍部件組成。每個部分通過總線（電源總線、控製總線、地址總線和數據總線）連接。

　　四（sì）、PLC功能圖（tú）PLC功能圖又（yòu）稱（chēng）PLC狀態轉換圖，是描述控製係（xì）統控製過程、功能和特性的圖形（xíng），規劃PLC順序控製程序也非常重要。功能圖沒有（yǒu）說明控製功能所（suǒ）描述的特定（dìng）技能。它（tā）是一種通用的技能語言，可用於不同（tóng）專（zhuān）業人員之間（jiān）的進一步規劃和技能交流。如果一個控製（zhì）任務可以分成（chéng）幾個獨立的控製動作，並（bìng）且這些動作是嚴格按順序進（jìn）行的，那麽生產（chǎn）過程（chéng）就可以正常進行。這種控製稱為順序控製或步進控製。在工業控製領域，順序控製得到了廣泛的應用，特別是在機械製（zhì）造業，它幾（jǐ）乎全部（bù）用於完（wán）成加工（gōng）過（guò）程的有效循環。二階控（kòng）製規劃法是（shì）二階（jiē）控製係統的一種特殊規劃方法。這種（zhǒng）編程方法（fǎ）對於初學者來說很容易使用，對於經驗（yàn）豐富的工程師來（lái）說，也會提高（gāo）編程效（xiào）率，並有助於調試、修改和讀取程序。PLC工程師（shī）為二階控製係統（tǒng）編程提供了許多通用的和特殊（shū）的編程元素，並專門為編寫二階控製程序開發了功能圖，使這（zhè）種先進的編程方法成為當（dāng）時PLC編程的主要方法。