自動焊錫機器人特別（bié）適用於汽（qì）車電（diàn）子、數碼、電子、電聲、LCD、線路板等生產行業，連接器(CONNECTOR)、RJ/網絡變壓器、排線、FPCB拉焊、COF拉焊、電腦主板、細小的CABLE、喇叭和馬達等高速（sù）高質（zhì）量焊接。最近很多朋友都在谘（zī）詢（xún）：“焊錫機器人（rén）有哪些結構組件組成?”自（zì）動焊（hàn）錫（xī）機廠家為大家介紹，希望能給你帶來幫助!

1.機械本（běn）體

機械本體（tǐ），是機（jī）器人賴以完成（chéng）作業任務的（de）執行機構，一般是一台機械手，也（yě）稱操作器、或操（cāo）作手，可以在（zài）確（què）定的環境中執行控製係統指定（dìng）的操作。典型工（gōng）業（yè）機器人的機械本體一般由手部(末端執（zhí）行器)、腕部、臂部、腰部和基座構成。機械手多（duō）采用關節式機械（xiè）結構，一（yī）般具有6個自（zì）由（yóu）度，其中3個用來確定末端執行器的位置，另外3個則用來確（què）定末端（duān）執行裝置的方（fāng）向(姿勢)。機械臂上的末端執行裝置可以（yǐ）根據操（cāo）作需要（yào）換成（chéng）焊（hàn）槍、吸盤、扳手等作業工具。

2.控（kòng）製係統

控製係統是機器人的指揮中樞（shū），相當於人的（de）大腦功能，負責對作業指令信息、內外環境（jìng）信息進行處理（lǐ），並依據預定的本（běn）體模型、環境模型和控製程（chéng）序做出決策，產生相應（yīng）的控製信號，通（tōng）過驅動器驅動執行機構的各個關節（jiē）按所需的順序（xù）、沿（yán）確定的位置或軌跡運動，完成特定的作業。從控製係統的構成看，有（yǒu）開（kāi）環控製係統和閉（bì）環控製係（xì）統之分（fèn）;從控（kòng）製方式看（kàn）有程序控製係統、適應性控製係統和智能控製係統（tǒng）之分。

3.驅動器

驅動器（qì）是機器人（rén）的動力係統，相當於人的心血管係統，一（yī）般由（yóu）驅動裝置和傳動機構兩部分組成。因驅動方式的不同，驅動裝置可以分成電動（dòng）、液動和氣動三種類型。驅動裝置中的電動（dòng）機、液壓缸、氣缸（gāng）可以與操作機直接相連，也可以通（tōng）過（guò）傳動機構與執行機（jī）構相連。傳（chuán）動機構通常有齒輪傳（chuán）動、鏈傳動、諧波齒輪傳動（dòng）、螺旋傳（chuán）動、帶傳動等幾種類型（xíng）。

4.傳（chuán）感器

傳感器是機器人的感（gǎn）測係統，相當於人的感覺器官，是（shì）機器人（rén）係統的（de）重要組成部分，包括內部傳感器（qì）和外部（bù）傳（chuán）感器兩大類。內部傳感器（qì）主要用來檢測機器人本身的狀態，為機器人的運動控（kòng）製提供必要的本體狀態信息，如位（wèi）置（zhì）傳（chuán）感器、速度傳感器等。外部傳感器則用來感知機器（qì）人所處的工作環境或工作狀況信息，又可（kě）分成環（huán）境傳感器和末（mò）端執行器傳感器兩種類型。

自動焊錫機（jī）器人前者（zhě）用於識別物體和（hé）檢測物體與機器人的距離等信息，後者安裝在末端執行器上，檢測處理（lǐ）精巧作業（yè）的感覺信息（xī）。常見的外部傳感器有力覺傳感器、觸覺（jiào）傳感器、接近覺（jiào）傳感器、視覺傳感器等。