隨著電力電子技術、主動控製技術和（hé）信息交換技術的發展，螺絲（sī）輸（shū）送機和（hé）四軸機械手越來（lái）越普遍。這是近年（nián）來發展起來的（de）高科技自動化生產設備。四軸機械手是工業機器人的一（yī）個重要（yào）分支。它的特點是通過編程（chéng）來完成各種有計劃的任務，在結（jié）構和功能上具有人和機器的優點，特別體現了人的智能性和適應性。越來（lái）越多的人認識到四（sì）軸可編程智能機器人的積極作用。它可以大大降低工（gōng）人的勞動（dòng）強度，加快工業生產過程的機械化和自（zì）動化。因此，受到先進單位的重視，加大大量的人力物力進（jìn）行研發。在國民經濟的各個領域，機（jī）器人的操作精度和在各（gè）種環境下完成工作的能力都有很好的前景。堅豐研發的機械手機（jī）器人鎖螺絲機應用到自動化工（gōng）廠，堅豐自動化機械手機器人鎖螺絲機為各（gè）大企業節省了人力，提高了工（gōng）作效率（lǜ），提升了（le）企業（yè）形象，自動化機械手機（jī）器（qì）人鎖（suǒ）螺絲機越（yuè）來越受到企業的（de）歡迎。

　　一、國內外機械手控製的研究與發展機械手已經經（jīng）曆了三代。第一個機械手屬於程序控製的機械手。選擇一個點（diǎn）控製係統，並（bìng）沒有感測外部環境信息。第（dì）二代機械（xiè）手具有感覺器官，仍受程序控製（zhì），但可（kě）以根據外部環境信息對控製程序進行校準。第三代機械手是在第一代和第二代機器人的基礎上發展起來的。它是一種智能機械手，能夠感知外部環境和工作對象，具有（yǒu）準確（què）處理複雜信息的能力，使自身行為具有自我決策能（néng）力。

　　國外機械手（shǒu）在機械製造業得到了（le）廣泛的應用，發展（zhǎn）迅速。目前主要用於機床和壓力機的裝卸、點焊、噴塗（tú）等作業。您（nín）可以按照預先指定的步驟完成常規操作。國外機械手的發展方向是大（dà）力研究具有一定智能化程度的機械手，使其具有一定的感知能力，能夠反饋外界條件的（de）變化，使程序發生變化。當出現微小的位置誤差時，它能立即糾正和自我檢測。研究的重點是視（shì）覺和觸覺（jiào）功（gōng）能。現在葡萄视频已經取得了一些成果。隨（suí）著生（shēng）物機械和信息技術（shù）的微型化和應用範圍的擴大，機械手必（bì）須向微型化和電子化方向發（fā）展。

　　目前，國產機械手主要用於機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數量、品種和功能上看，都不能滿（mǎn）足工業生產的需要。因此（cǐ），在我國（guó），應用的規模正在逐（zhú）步擴大，而鑄造和熱處（chù）理機械手則要減輕勞動強（qiáng）度，改善勞動條件。在一起使（shǐ）用特殊機械手時，開發通用機械手，如有可能，開發教學機械手、計（jì）算機控製（zhì）機械手和模塊化機械手。一起提高速度（dù），減少（shǎo）衝擊，正確定位，才能更好地發揮機械（xiè）手的作（zuò）用。考慮（lǜ）到與計算（suàn）機的（de）連接，它逐（zhú）漸成為（wéi）整個機械（xiè）製造係統中（zhōng）的一個小的基本單元（yuán）。

　　二、可編程（chéng）控製器1、可編程控（kòng）製器（qì）簡稱（chēng）PLC。它是在電氣控製（zhì）技能和計算機技能的基礎上發展起（qǐ）來的，逐步發展出以微處理器為（wéi）核心，集主動技能、計算機技（jì）能和通信技能於一（yī）體的新型工業控製器。可編程序控製器（qì）（PLC）是一種專（zhuān）為工業（yè）環境設計的數字操作電子係統。它使用可編程存儲器（qì）來存儲邏輯操作、順序控製、準時、計數和算術操作的指令。並通過數字和模擬的輸入（rù）和（hé）輸出，控製各種類型的機器或操作過程。PLC及其相關設備（bèi）應按照構成整個（gè）工業控製係統並擴展其功能的原則進行規劃。

　　PLC的結構（gòu）包括物理結構、硬件結構和軟（ruǎn）件（jiàn）結構。在PLC的使（shǐ）用中，不同的（de）元件有（yǒu）著非常重要的作用，不（bú）可（kě）替代。

　　的物理結構PLC產品的類型比較複雜。PLC分類通常基於結構、功能和I/O點的不（bú）同。根據其結構的不同，PLC可分為整體式（shì）、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口等部件均安裝在在櫥（chú）櫃裏。它具有結構緊湊、體積小（xiǎo）、價格低廉（lián）的特點。所有可編程邏輯控製器基本單元（也稱為主機）和擴展單元之間的不同I/O點。基本單元中有一個CPU模（mó）塊、I/O接口、連接（jiē）到I/O接口擴展單元的（de）擴展端口以（yǐ）及（jí）編程器（qì）或EPROM作者界麵。擴展（zhǎn）單元中隻有I/O和電源模塊，沒（méi）有CPU模塊。

　　基本（běn）單元和擴展單元通常通過電纜連接。所有可編程邏（luó）輯控製器也可用於特殊用途擴展了仿真單元和位置控製單元的功能。小型PLC通用選擇整個結構（gòu）。

　　（2）、模塊化PLC：例（lì）如，PLC組件被分成許多獨立的（de）模塊CPU、I/O和電源、源模塊（一些（xiē）包含在CPU模塊中）和各種功（gōng）能模塊。模塊化PLC它由一個結構或基板和各（gè）種模塊組（zǔ）成（chéng）。模塊組裝在結構（gòu）或基板的（de）插座中（zhōng）。該模塊化PLC具有靈敏度高的特點，可根據不同的要求配置成一個係統。安裝、擴展、維修方便。大中型PLC一（yī）般采用模塊化結構。

　　（3）、堆疊（dié）式PLC：一些PLC結合了整體式和模塊式的共同特點（diǎn）。堆（duī）疊式PLC的CPU模塊、電源模塊和I/O接口模塊也是獨立的模（mó）塊，但它（tā）們是通過（guò）電纜連接的，每個模塊都可以層（céng）層堆疊（dié）。這樣，不（bú）僅（jǐn）可以對係統進行靈敏的裝配，而且還可以使其更小。

　　三、PLC結構及主要功能PLC與一般微機（jī）係（xì）統基本相同，也由（yóu）硬件係統和軟件係統組成。PLC的硬件係統由微處理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊、I/O模塊、電源模塊、編程器模塊（kuài）、I/O擴展單元等外圍部件（jiàn）組成。每個部分通過總線（電源總線、控製總線、地址總線和數據（jù）總線）連接（jiē）。

　　四、PLC功能圖PLC功能圖又稱PLC狀態轉換圖，是描（miáo）述控製（zhì）係統控製過程、功能和特性的圖形，規劃PLC順序控製程序（xù）也非常（cháng）重要。功（gōng）能圖沒有說明控製功能所描述（shù）的特定技能。它是一種通用（yòng）的技能語言，可用（yòng）於不同專業人員之間的進一步規劃和技能交流。如果一個控製任務可以分成幾個獨立的控製動作，並且這些動作是嚴格按順序進（jìn）行的，那麽（me）生產過程就可（kě）以正（zhèng）常進行。這種控製稱為順（shùn）序（xù）控製（zhì）或步進控製。在工業控製領域，順序控製（zhì）得到了（le）廣泛的應用，特別是在機械製造業，它幾乎全部用於（yú）完（wán）成加工過程的有效循環。二階控製規劃法是二階控製係統的一種特殊規劃方法。這種編程方法（fǎ）對於初學者來（lái）說很容易使用，對於（yú）經驗（yàn）豐富的（de）工程師來說（shuō），也會提高編程效率，並有助於調試（shì）、修改和讀取程序。PLC工程師為二階控製係統編（biān）程提供了（le）許多通（tōng）用的和特（tè）殊的編程元素，並專門為編（biān）寫（xiě）二階控製程序開發了功（gōng）能圖，使這種先（xiān）進的編程方法成為當時PLC編程的主要方法。