隨著電力電子技術、主動控製技術和信（xìn）息交換技（jì）術的發（fā）展，螺絲輸送機和四軸機械手越（yuè）來越普遍。這是近年來發展起來的高科技自動化生產設備（bèi）。四軸機（jī）械手是工業機器人的一個重要分支。它（tā）的特點（diǎn）是（shì）通過編程來完成各種有計（jì）劃的任務，在（zài）結（jié）構和功能上具有人和機（jī）器的優點，特別體現了人的智能性和適應性。越來越（yuè）多的人認識到四（sì）軸可編程智能機器人的積極作用。它可以大大降低工人的勞動（dòng）強度（dù），加（jiā）快工業生產過程的（de）機械化（huà）和自動化。因（yīn）此，受到先進單位的重視，加大大量的人力物力進行研發。在國（guó）民經濟（jì）的各個領域，機器人的操作精度和在（zài）各種環境下完成工作的能力（lì）都有很好的前景。堅豐研發的（de）機械手機器人鎖螺絲機應用到自動化工廠，堅豐（fēng）自動化機械手（shǒu）機器（qì）人（rén）鎖螺絲機（jī）為各大企（qǐ）業節省了人（rén）力，提高了工作效率，提升了（le）企業形象，自動化機械手機器人鎖螺絲機越來越受到企（qǐ）業的歡迎。

　　一、國內（nèi）外機械手控製的研究與發展機械手已（yǐ）經（jīng）經曆了三代。第一個機（jī）械（xiè）手屬於程序控製的機械手。選擇一個點控製係統，並沒有感測外部環境（jìng）信息。第（dì）二代（dài）機械手具有感覺器官，仍受程序控製，但可以（yǐ）根據外部環境信息對控製程序進行校準（zhǔn）。第三代機械手是在第一代和第二代機器人的基礎上發展起來的。它是一種智能機械手，能夠（gòu）感知外部環境和工作對象，具有準確處理複雜信息的能力，使自身行為具有自（zì）我決策能力。

　　國外機（jī）械手在機械製造業得到了廣泛的應用，發展迅速。目前主要用於機床和壓力機（jī）的裝卸、點焊、噴塗等（děng）作（zuò）業。您可以按照預先（xiān）指定的步驟完成常規操作。國外機械手的發展方向是大力研究具有一定智能化程度的機械手，使其具有一定的感知能力，能夠反饋（kuì）外界條件的變化，使（shǐ）程序發生變化（huà）。當出現微小的位置誤差時，它能立即糾正和自我檢測。研究的重點是視覺和觸覺功能。現在葡萄视频已經取（qǔ）得了一（yī）些成果。隨（suí）著生物機（jī）械和信息（xī）技術的微（wēi）型化和應用範圍（wéi）的擴大，機械手必須向微型化和（hé）電子化方向發展。

　　目前，國（guó）產機械手主要用於機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數（shù）量、品（pǐn）種和功能上看，都不能滿（mǎn）足工業（yè）生產的需要（yào）。因此（cǐ），在我國，應用的規模正在逐步擴（kuò）大，而鑄造和熱處理機械手則（zé）要減輕勞動強（qiáng）度，改（gǎi）善勞動條件。在一起使（shǐ）用特殊機械手時，開發通用機（jī）械（xiè）手，如（rú）有可能，開發教學機械手、計算機（jī）控製機械手（shǒu）和（hé）模塊化機械（xiè）手。一起提高速（sù）度，減（jiǎn）少衝擊，正確定位，才能更好地發揮機械手的作用。考慮（lǜ）到與計算機的（de）連接（jiē），它逐（zhú）漸成為整個機械製造係統中的（de）一個小的基本單元。

　　二、可編程控製器（qì）1、可編程控（kòng）製器簡稱PLC。它是在電氣控製技能和計算機技（jì）能（néng）的基礎上發展起來的（de），逐步發展出以微處理（lǐ）器（qì）為核心，集主動技能、計（jì）算機技能（néng）和通信技（jì）能（néng）於一體的新型工業（yè）控製器。可編程（chéng）序（xù）控製器（PLC）是一種（zhǒng）專為工業環境設計的數字操作電子係統。它（tā）使用可編程（chéng）存儲（chǔ）器（qì）來存儲邏輯操作、順序控製、準時、計數和算術操作的指令。並通過數字和模擬的（de）輸入和輸出，控製（zhì）各種類型的機（jī）器或操（cāo）作過程。PLC及其相關設（shè）備應按照構成整個工業控製係統並擴展其功能的原則進行規劃。

　　PLC的結構包括物理結構、硬件結構和（hé）軟件結構。在PLC的使用中，不（bú）同的元件有著非常重要的作用（yòng），不可替代。

　　的物理結構PLC產品的類型比（bǐ）較複雜。PLC分類通常（cháng）基於（yú）結構、功能和I/O點的不同。根據（jù）其結構的不同，PLC可分為整體（tǐ）式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口等（děng）部（bù）件均安裝在在（zài）櫥櫃裏。它具有結構緊湊、體積小、價格低廉的特點。所有可編程邏輯控製器基本單元（yuán）（也稱為主機（jī））和擴展單元之間的不（bú）同I/O點。基本（běn）單元中有一個（gè）CPU模塊、I/O接口、連接到I/O接口擴（kuò）展單（dān）元的擴展端口以及編程器或EPROM作者界（jiè）麵。擴展單元中隻有（yǒu）I/O和電（diàn）源模塊，沒（méi）有CPU模塊。

　　基本單元和擴展單元通常通過電纜連接。所有可（kě）編程（chéng）邏輯控製器也（yě）可用（yòng）於特殊用途擴展了仿真單元和位置控製單元的（de）功能。小型（xíng）PLC通用選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如（rú），PLC組件被分成許多獨立的模塊CPU、I/O和（hé）電源、源模塊（一（yī）些包含在CPU模塊中）和各種功（gōng）能模塊。模塊化PLC它由一個結構或基板（bǎn）和（hé）各種模塊組成。模塊組裝在結（jié）構或基（jī）板的（de）插座中。該（gāi）模塊化（huà）PLC具有靈敏度高的特點，可根據不同的要求配置成一個係統。安裝（zhuāng）、擴展、維修方便。大中型PLC一般采用模塊（kuài）化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結（jié）合了整體式和模塊式的（de）共同（tóng）特點。堆疊式PLC的CPU模塊、電源模塊和I/O接口模塊也是獨（dú）立的模塊（kuài），但它們是通過（guò）電（diàn）纜連接的，每個模塊都（dōu）可以層層堆（duī）疊。這樣，不僅可以對係統進行靈敏的裝配，而且（qiě）還可以（yǐ）使其更小。

　　三、PLC結構及（jí）主要功能PLC與一般微機係統基本相同，也由硬件係（xì）統和軟件（jiàn）係統（tǒng）組成。PLC的硬件係統由微處理器（CPU）模塊、存儲器（qì）（EPROM）、ROM模（mó）塊、I/O模塊、電源模塊（kuài）、編程器（qì）模塊、I/O擴展單元等外圍部（bù）件（jiàn）組（zǔ）成。每個部分通過總線（電源總線（xiàn）、控製總線、地址總線和數據總線）連接。

　　四、PLC功能圖PLC功能圖又稱PLC狀態轉換圖，是描述控製（zhì）係（xì）統控製過程、功能和特性的圖形，規劃PLC順序控製（zhì）程序也非常重要。功能圖沒有說明（míng）控製功能所描述的特定技能。它是一種通用的技（jì）能語言，可用於不同專業人員之間的進（jìn）一步規劃和技能交流。如（rú）果一個（gè）控製任務可以分成幾個獨立的控（kòng）製動作，並且這些動作是嚴格按順序進行的，那麽生產過程就可以（yǐ）正常進行。這種控製稱（chēng）為順序控製或步進控製。在工業控製領域，順序控製得到了（le）廣泛的應用，特別是在機械製（zhì）造業，它（tā）幾乎全部用於完成加工過程的有效循環（huán）。二（èr）階控製規劃法是二階控製係統的一種特殊規（guī）劃（huá）方（fāng）法。這種編程方（fāng）法對於初學者來說很（hěn）容易使用，對於經驗（yàn）豐富（fù）的工程師來說，也會提高編程效率，並（bìng）有助於調試、修改和讀取程（chéng）序。PLC工程師為二階控製係統編程提供了許多通用的（de）和特殊的編程元素，並專門為編寫二階控製（zhì）程序開發了功（gōng）能圖，使這種先進的編程方法成為當（dāng）時PLC編程（chéng）的主要方法。